[发明专利]双重驱动四自由度空间并联机构无效
| 申请号： | 200810054641.X | 申请日： | 2008-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN101244559A | 公开（公告）日： | 2008-08-20 |
| 发明（设计）人： | 赵铁石;赵延志;李宁宁;边辉 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 秦皇岛市维信专利事务所 | 代理人： | 鄂长林 |
| 地址： | 066004河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开一种双重驱动四自由度空间并联机构。其特征是：相互平行的动平台(1)与定平台(10)通过四个结构相同的分支相连接，四个分支与动平台(1)和定平台(10)的连接点呈矩形分布，每个分支中的两个驱动运动副分别为与定平台连接的移动副(8)和两个虎克铰之间的移动副(4)。本发明可实现空间三维移动和绕垂直于定平台(10)轴线的转动。机构的八个移动副可以单独也可以同时作为机构的驱动输入。这种机构本质上融合了4－PUU和4－UPU两种并联机构，但又不同于两种并联机构的直接串联。本发明除具有结构相对简单、结构对称和定位精度高等优点外，由于其输入的冗余特性，使得其工作空间更大，灵活性更高，特别适用于大行程、高精度的宏/微驱动机器人场合。 | ||
| 搜索关键词： | 双重 驱动 自由度 空间 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种双重驱动四自由度空间并联机构，由动平台(1)、定平台(10)和连接动平台(1)和定平台(10)的四个结构相同的分支组成，其特征是：每一个分支中有两个移动副作为驱动输入，动平台(1)通过虎克铰(2)与上连杆(3)转动连接，上连杆(3)通过移动副(4)与下连杆(5)连接，下连杆(5)通过虎克铰(6)与上立柱(7)连接，上立柱(7)通过移动副(8)和下立柱(9)连接，下立柱(9)与定平台(10)固联；四个分支与动平台(1)和定平台(10)的连接点分别呈矩形分布，由四个对称分布的分支连接而成的动平台(1)和定平台(10)相互平行。
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