[发明专利]执行器末端快速切换装置

摘要

本发明一种执行器末端快速切换装置，其包括以下三部分：(1)末端器械和末端器械切换机构构成可切换的执行器；末端器械与末端器械切换机构连接；末端器械切换机构顶端加工有倒角斜面，上头部加工出一个一定斜度的沟槽；末端器械切换机构下部为六棱柱外形，与中轴下部六棱柱配合；(2)外套筒、弹簧、上套筒、下套筒、中轴、滚珠及上端扣构成快速切换机构；中轴上下端分别打有半通孔，滚珠镶嵌在中轴的半通孔中，该中轴与该外套筒在中轴下端以螺纹连接，然后依次在中轴上套入下套筒、弹簧、上套筒，最后把上端扣和中轴在中轴上端以螺纹连接；(3)上端器械切换结构为执行器与医疗手术机器人机械臂的切换装置。

主权项

1.一种执行器末端快速切换装置，其特征在于：该装置包括以下三部分：(1)末端器械和末端器械切换机构构成可切换的执行器；该末端器械即医疗手术器械，与末端器械切换机构连接；该末端器械切换机构，顶端加工有倒角斜面，利用该斜面实现对滚珠的推动，上头部加工出一个有一定斜度的沟槽，利用该沟槽控制末端器械的轴向定位；末端器械切换机构下部为六棱柱外形，与中轴下部六棱柱配合，实现径向定位；(2)外套筒、弹簧、上套筒、下套筒、中轴、滚珠及上端扣构成快速切换机构；该中轴上下两端分别打有半通孔，然后滚珠镶嵌在中轴的半通孔中，该中轴与该外套筒在中轴下端以螺纹连接，然后依次在中轴上套入下套筒、弹簧、上套筒，最后把上端扣和中轴在中轴上端以螺纹连接；(3)上端器械切换结构和末端器械切换机构一样，它为执行器与医疗手术机器人机械臂的切换装置。