[发明专利]齿条多关节高欠驱动机器人手指装置

摘要

齿条多关节高欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、电机、减速器、第一齿轮、第二齿轮、近关节轴、至少2个中部指段、至少1个中关节轴、远关节轴和末端指段。该装置还包括至少2个主动齿轮、至少2个齿条、至少2个从动齿轮、至少2个簧件，簧件的两端分别连接相邻指段。该装置利用多对齿轮齿条机构、套接活动的多个中部指段及多个簧件所具有的解耦作用综合实现了多关节高欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，结构简单、可靠、成本低，与人手的手指相似，可作为机器人手指使用，以实现机器人手采用较少驱动器驱动较多关节自由度，并具有对所抓物体形状自适应性。

主权项

1.一种齿条多关节高欠驱动机器人手指装置，包括基座、电机、减速器、第一齿轮、第二齿轮、近关节轴、n个中部指段、n-1个中关节轴、远关节轴和末端指段；所说的电机和减速器与基座固接，电机的输出轴与减速器的输入轴相连，减速器的输出轴与所说的第一齿轮固接，第一齿轮与所说的第二齿轮啮合，第二齿轮与所说的近关节轴固接，近关节轴套设在基座中，所说的第i个中关节轴套设在第i个中部指段中，所说的远关节轴套设在第n个中部指段中，所说的末端指段套固在远关节轴上，其特征在于：该装置还包括n个主动齿轮n个齿条n个从动齿轮和n个簧件；第1个中部指段套接在近关节轴上，第i+1个中部指段套接在第i个中关节轴上；所说的第1个主动齿轮套固在近关节轴上，所说的第i+1个主动齿轮套固在第i个中关节轴上；第i个从动齿轮套固在第i个中关节轴上，第n个从动齿轮套固在远关节轴上；第i个齿条镶嵌在第i个中部指段中，第n个齿条镶嵌在第n个中部指段中，第i个齿条同时与第i个主动齿轮和第i个从动齿轮啮合，第n个齿条同时与第n个主动齿轮和第n个从动齿轮啮合；第i个簧件的两端分别连接第i个中部指段和第i+1个中部指段；第n个簧件的两端分别连接第n个中部指段和末端指段；其中，n至少为2，i为1至n-1中的任意数。