[发明专利]单电机驱动的两自由度关节结构有效
| 申请号： | 200810056257.3 | 申请日： | 2008-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN101486192A | 公开（公告）日： | 2009-07-22 |
| 发明（设计）人： | 罗杨宇;李成荣 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J19/00;F16H37/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 周国城 |
| 地址： | 100080北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单电机驱动的两自由度关节结构，该结构由电机(1)、机架(2)、电机齿轮(3)、第一齿轮(4)、第二齿轮(4′)、十字形交叉轴(5)、第一角位移传感器(6)、第二角位移传感器(6′)、第一磁流变体阻尼器(7)、第二磁流变体阻尼器(7′)和执行部件(8)构成。利用本发明，通过对两个轴端可控磁流变体阻尼器输出阻尼力矩的控制，实现了单电机对两个自由度运动的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 电机 驱动 自由度 关节 结构 | ||
【主权项】：
1、一种单电机驱动的两自由度关节结构，其特征在于，该结构由电机(1)、机架(2)、电机齿轮(3)、第一齿轮(4)、第二齿轮(4′)、十字形交叉轴(5)、第一角位移传感器(6)、第二角位移传感器(6′)、第一磁流变体阻尼器(7)、第二磁流变体阻尼器(7′)和执行部件(8)构成；其中，机架(2)与执行部件(8)通过十字形交叉轴(5)相联接，机架(2)与该十字形交叉轴(5)的第一条轴通过轴承相联接，执行部件(8)与该十字形交叉轴(5)的第二条轴通过轴承相联接；电机(1)固定安装于机架(2)上，电机齿轮(3)与电机(1)的输出转轴固定联接，电机齿轮(3)所在平面平行于所述十字形交叉轴(5)的第一条轴，电机齿轮(3)的轴线延长线通过十字形交叉轴(5)的中心点；第一齿轮(4)与所述十字形交叉轴(5)的第一条轴以轴承相联接，第二齿轮(4′)与所述执行部件(8)为固定联接，使电机齿轮(3)与第一齿轮(4)相啮合，且第一齿轮(4)与第二齿轮(4′)相啮合；所述十字形交叉轴(5)的第一条轴的两端分别安装有第一角位移传感器(6)和第一磁流变体阻尼器(7)，所述十字形交叉轴(5)的第二条轴的两端分别安装有第二角位移传感器(6′)和第二磁流变体阻尼器(7′)。
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