[发明专利]利用激光标志点实现图像快速匹配的方法和装置

摘要

一种利用激光标志点实现图像快速匹配的方法和装置，包括左摄像机、右摄像机、激光源和主机PC，激光源放置在两个摄像机基线的中心位置，其出射口与两个摄像机的镜头在同一个平面上，第一次直接采集目标物体图像ImL和ImR；第二次采集带激光标志点P的目标物体图像Im1和Im2，两组图像分别求差值即可得到激光标志点所对应的两个图像点P1和P2的图像坐标，以(P1，P2)作为一个特征点对，为图像匹配提供一个精确的初始值，缩小匹配点的搜索区域，从而加速图像匹配过程。本发明利用激光单色性强、方向性好、亮度高的特点实现图像快速匹配，具有工艺简单、操作方便、实时快速、精度高等优点。

主权项

1.利用激光标志点实现图像快速匹配的方法，其特征在于步骤如下：(1)摄像机标定：通过对两个摄像机分别进行标定求得两个摄像机的内外参数；(2)进行目标图像采集：两个摄像机在同一个硬件触发信号控制下同步采集目标物体的图像，分别得到图像ImL和ImR；(3)带激光标志点的目标图像采集：打开激光源，向目标物体发射激光，两个摄像机同步采集带激光标志点的目标图像，得到带激光标志点的两个图像Im1和Im2，其中激光标志点在两个图像上对应的图像点分别记作P1和P2；(4)计算特征点坐标：对步骤(2)和步骤(3)得到的两组图像Im1和ImL及Im2和ImR分别求差值，得到P1和P2的图像坐标；(5)设定匹配入口进行图像匹配：以P1和P2作为匹配的入口，通过P1和P2确定一个匹配的搜索区域，进而加速对图像上其他特征点的搜索速度，实现图像的快速匹配。