[发明专利]具有两自由度髋关节辅助运动的外骨骼无效
| 申请号： | 200810060887.8 | 申请日： | 2008-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN101254147A | 公开（公告）日： | 2008-09-03 |
| 发明（设计）人： | 杨灿军;张佳帆;董亦鸣;张煜;杨寅;李泽松;陈鹰;邓美英 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | A61H1/00 | 分类号： | A61H1/00;A61F2/68 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人： | 韩介梅 |
| 地址： | 310027*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明的两自由度髋关节辅助运动外骨骼利用双十字万向节，通过对X轴电机和Y轴电机的旋转角度控制，可实现外骨骼辅助患者进行髋关节屈伸和内收/外展两自由度运动训练。这种结构与现有的髋关节外骨骼相比，结构新颖，轻便灵巧，便于穿戴。将外骨骼固定在患者髋关节外侧，并由安装在旋转副上的角度传感器获取患者髋关节运动参数，可通过计算机对X轴和Y轴电机的旋转角度控制，带动患者进行康复训练。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 自由度 髋关节 辅助 运动 骨骼 | ||
【主权项】：
1.具有两自由度髋关节辅助运动的外骨骼，其特征在于包括底盘(1)、底盘(1)上固定有Y轴电机支架(3)，X轴电机支架(13)和齿轮支架(7)，Y轴电机(2)固定在Y轴电机支架(3)上，Y轴电机(2)的转轴与Y轴传动机构的输入轴相连，Y轴传动机构的输出轴与双十字万向节(9)的输入轴(23)相连，X轴电机(12)固定在X轴电机支架(13)上，X轴电机(12)的转轴与X轴二级传动机构的输入轴相连，X轴二级传动机构的输出轴与运动齿轮(21)的轴相连，运动齿轮(21)与固定在齿轮支架(7)上的固定齿轮(19)啮合，运动齿轮(21)的轴线与X轴电机轴线平行，运动齿轮(21)的一侧固定有套筒(22)，套筒(22)的轴线与运动齿轮的轴线垂直，双十字万向节(9)的输出轴(26)穿越套筒(22)，其伸出端与外骨骼支架(11)相连，上述的运动齿轮(21)和固定齿轮(19)的齿数相同。
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