[发明专利]卷染机布料的速度－张力协调控制方法

摘要

本发明公开了卷染机布料的速度－张力协调控制方法，该方法主要利用模糊控制系统将来自光电编码器的采样速度与设定速度进行比较，同时将来自张力检测装置的张力检测值与设定张力进行比较，根据误差的动态变化，实时调整控制规则，对速度和张力进行分段交替控制，分别得到保持卷染布料等线速恒张力所需的上卷频率f_A、退卷频率f_B，经工作在速度模式的上卷变频器和工作在转矩模式的退卷变频器分别控制上卷电动机和退卷电动机。该方法解决了卷染机布料速度和张力之间的耦合问题，对卷染机这个二输入/二输出、有耦合、时变的非线性系统的速度－张力协调控制更为精确；减少了因速度和张力的不稳定所带来的染色色差，提高了布料的染色质量。

主权项

1.卷染机布料的速度-张力协调控制方法，其特征在于：包括模糊控制系统、上卷控制对象和退卷控制对象，上卷控制对象包括由上卷变频器(A)和上卷电动机(A)组成的伺服系统以及安装在上卷电动机(A)尾轴的上卷光电编码器(A)，上卷光电编码器(A)产生的高速脉冲信号送至上卷变频器(A)和模糊控制系统，模糊控制系统得到上卷反馈速度，并将此上卷反馈速度与设定速度进行比较，运算得到保持布料线速度恒定所需的频率fA，经上卷变频器(A)控制上卷电动机(A)的转速，上卷变频器(A)工作在速度模式；退卷控制对象包括由退卷变频器(B)和退卷电动机(B)组成的伺服系统以及安装在退卷电动机(B)尾轴的退卷光电编码器(B)，退卷光电编码器(B)产生的高速脉冲信号送至退卷变频器(B)和模糊控制系统，模糊控制系统得到退卷反馈速度，并将此退卷反馈速度与设定速度进行比较，运算得到保持布料线速度恒定所需的频率fB，同时，模糊控制系统将由张力检测装置检测得到的布料张力与设定张力进行比较，经张力补偿环节对比较得到的差值进行处理，得到与该差值相对应的频率±Δf，将此频率±Δf与频率fB进行叠加，得到保持布料等线速恒张力所需的频率fB‘，经退卷变频器(B)控制退卷电动机(B)的转速和转矩，退卷变频器(B)工作在转矩模式。