[发明专利]水下机械手肩关节无效
| 申请号： | 200810063942.9 | 申请日： | 2008-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN101224581A | 公开（公告）日： | 2008-07-23 |
| 发明（设计）人： | 姚建均;王立权;王茁;王成军;王才东;张存良 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B63C11/52 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种水下机械手肩关节。由基础架、上臂、偏航转轴、俯仰转轴、液压缸、液压缸底端联接轴、液压缸活塞杆联接铰座组成，其中基础架通过偏航转轴与肩关节联接，上臂通过俯仰转轴与肩关节相联接；肩关节上设有两个液压缸活塞杆联接铰座，分别联接两个液压缸，其中一个液压缸安装在基础架上，另一个液压缸安装在上臂空腔内。本发明供水下机器人使用，具有机构简单、重量轻、转动灵活的特点。实现了肩关节的两自由度转动运动，而且两个转动轴之间的距离很近，使得结构紧凑。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 机械手 肩关节 | ||
【主权项】：
1.一种水下机械手肩关节，由基础架、上臂、偏航转轴、俯仰转轴、液压缸、液压缸底端联接轴、液压缸活塞杆联接铰座组成，其特征是：基础架通过偏航转轴与肩关节联接，上臂通过俯仰转轴与肩关节相联接；肩关节上设有两个液压缸活塞杆联接铰座，分别联接两个液压缸，其中一个液压缸安装在基础架上，另一个液压缸安装在上臂空腔内。
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