[发明专利]线驱动超冗余自由度机器人无效
申请号: | 200810064039.4 | 申请日: | 2008-02-27 |
公开(公告)号: | CN101229641A | 公开(公告)日: | 2008-07-30 |
发明(设计)人: | 赵强;高芳;廖明宏 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工业大学 |
主分类号: | B25J17/02 | 分类号: | B25J17/02 |
代理公司: | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人: | 岳泉清 |
地址: | 150001黑龙江*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | 线驱动超冗余自由度机器人,它涉及一种超冗余自由度机器人。针对现有超冗余自由度机器人制造成本高、实现多自由度关节驱动困难问题。电机(10)通过支座(12)与箱体(9)固接,电机(10)上固装有滑轮(11),一组连杆通过胡克铰(3)铰接,最上端的连杆(2)和中间连杆(13)上固装有向下弯曲的十字交叉弧形杆(5),最下端的连杆(14)上固装有十字形直杆(6),向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)的四个顶端固装有环耳(4),向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)的四个端部和十字形直杆(6)的四个端部上的管孔与支座(12)上的管孔之间固装有软管(7),软管(7)内装有线绳(8),同一水平面内相隔180°的两根线绳(8)构成拮抗线对,拮抗线对的下端连接且缠绕在滑轮(11)上。本发明具有较多的冗余自由度,成本低、容易实现。 | ||
搜索关键词: | 驱动 冗余 自由度 机器人 | ||
【主权项】:
1.一种线驱动超冗余自由度机器人,其特征在于它包括驱动装置(1)、连杆、胡克铰(3)、环耳(4)、向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)、十字形直杆(6)、软管(7)、线绳(8)、直杆(17);所述驱动装置(1)由箱体(9)、电机(10)、滑轮(11)、支座(12)、底板(18)组成;所述一组电机(10)装在箱体(9)内且通过支座(12)与箱体(9)固接,电机(10)的输出轴上固装有滑轮(11),箱体(9)的下端面与底板(18)的上端面固接,所述一组连杆沿竖直方向呈一字设置,相邻两个连杆之间通过胡克铰(3)铰接,最上端的连杆(2)和每个中间连杆(13)上分别固装有向下弯曲的十字交叉弧形杆(5),向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)与胡克铰(3)的十字轴线的方向一致,且每个向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)的底端面位于胡克铰(3)的十字轴的中心平面内,最下端的连杆(14)上固装有水平设置的十字形直杆(6),十字形直杆(6)与胡克铰(3)的十字轴线的方向一致,且十字形直杆(6)固装在四个平行且对称分布的直杆(17)上,四个直杆(17)的下端与箱体(9)的上端面固接,每个向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)的四个顶端固装有环耳(4),中间连杆(13)上的向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)的四个端部和十字形直杆(6)的四个端部上设有管孔,每个管孔与支座(12)上的管孔之间固装有软管(7),每根软管(7)内装有线绳(8),同一水平面内相隔180°的两根线绳(8)构成拮抗线对,拮抗线对的下端连接在一起,同一平面内的两对拮抗线对在箱体(9)内对称设置且分别缠绕在相应的滑轮(11)上,拮抗线对的上端与相邻的上一个向下弯曲的十字交叉弧形杆(5)上的环耳(4)固接。
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