[发明专利]并联曲柄导杆自转定位机械手有效
| 申请号： | 200810064062.3 | 申请日： | 2008-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN101234487A | 公开（公告）日： | 2008-08-06 |
| 发明（设计）人： | 陈东良;穆星科;李林;万晓正;李建朋;林秋红;吴磊;张勇民;谢辉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;B25J9/12;B25J15/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种并联曲柄导杆自转定位机械手。它是由接口机架、驱动定位、并联曲柄导杆夹紧机构和自转定位手指四部分构成；接口机架包括固定盘13和安装在固定盘上的机械手接口机构8；驱动定位部分包括安装在固定盘上的电机11、安装在电机后部的电机码盘10和安装在导杆6末端上的行程开关5；并联导杆夹紧机构包括导杆6、自转移动副7、曲柄转动副9和连接在电机输出轴上的曲柄盘12，导杆6通过曲柄转动副9与曲柄盘12铰接，自转移动副7设置在固定盘13与导杆6之间。本发明的优点是可以自定位，对机器人本体定位依赖低。通过自转定位手指调整物体在机械手中的夹持姿势。夹持可靠，结构简单。 | ||
| 搜索关键词： | 并联 曲柄 自转 定位 机械手 | ||
【主权项】：
1、一种并联曲柄导杆自转定位机械手，它是由接口机架、驱动定位、并联曲柄导杆夹紧机构和自转定位手指四部分构成；其特征是：接口机架包括固定盘(13)和安装在固定盘上的机械手接口机构(8)；驱动定位部分包括安装在固定盘上的电机(11)、安装在电机后部的电机码盘(10)和安装在导杆(6)末端上的行程开关(5)；并联导杆夹紧机构包括导杆(6)、自转移动副(7)、曲柄转动副(9)和连接在电机输出轴上的曲柄盘(12)，导杆(6)通过曲柄转动副(9)与曲柄盘(12)铰接，自转移动副(7)设置在固定盘(13)与导杆(6)之间。
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