[发明专利]基于递归模糊神经网络的水下潜器空间变结构控制方法有效
| 申请号： | 200810064256.3 | 申请日： | 2008-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN101256409A | 公开（公告）日： | 2008-09-03 |
| 发明（设计）人： | 赵玉新;郝燕玲;吴鹏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00;G05D1/04;G05D1/08;G05B13/02;B63G8/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种基于递归模糊神经网络的水下潜器空间变结构控制方法。分别设计基于RFNN的方向舵控制系统、围壳舵控制系统和尾升降舵控制系统，把方向舵控制系统、尾升降舵控制系统、围壳舵控制系统组和在一起，构成水下潜器空间运动的联合控制系统。本发明通过设计基于RFNN的方向舵控制系统、围壳舵控制系统、尾升舵控制系统，进而构成水下潜器空间运动联合控制系统，由于RFNN能够根据系统中不确定项的大小，实时调整控制器增益，使得系统不但具有良好的动态特性，还能有效地减小抖振，提高水下潜器自动舵控制系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 递归 模糊 神经网络 水下 空间 结构 控制 方法 | ||
【主权项】：
1、一种基于递归模糊神经网络的水下潜器空间变结构控制方法，其特征是：分别设计基于RFNN的方向舵控制系统、围壳舵控制系统和尾升降舵控制系统，把方向舵控制系统、尾升降舵控制系统、围壳舵控制系统组和在一起，构成水下潜器空间运动的联合控制系统；首先由系统量测装置输入航向角、纵倾角、深度和转换深度信息，其中，航向角输入给基于RFNN的方向舵控制系统，调整增益参数，输出实际方向舵角，该参数与航速信息输入给校正补偿系统，输出信息分别输入到基于RFNN的尾升舵控制系统和基于RFNN的围壳舵控制系统，调整增益参数，输出实际尾舵舵角和首舵舵角。
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