[发明专利]仿生机器鱼无半径转弯的控制方法无效
| 申请号： | 200810069335.3 | 申请日： | 2008-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN101219708A | 公开（公告）日： | 2008-07-16 |
| 发明（设计）人： | 张毅;罗元;李敏;谢颖;熊仕勇;徐洋;曾黔蜀;张开碧 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36;A63H23/10 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 | 代理人： | 康海燕 |
| 地址： | 400065重*** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | 本发明请求保护一种仿生机器鱼无半径转弯的控制方法，涉及自动控制领域。本发明以机器鱼质心为原点，建立机器鱼的运动学模型；将机器鱼关节化，根据运动学模型计算出每个关节的旋转角度；控制电路发出控制信号，驱动机器鱼从鱼尾关节开始摆动，通过水的推力F形成力偶，实现仿生机器鱼以质心为原点的无半径转弯。通过水对机器鱼的反作用力，实现机器鱼绕质心的无半径旋转。采用本发明的仿生机器鱼无半径旋转方法，可以使仿生机器鱼实现原地无半径转弯，在改变方向时不影响位置的改变，机器鱼更加灵活。这种可以很好控制某个位置上方向的改变的方法，能实现水下原地探测或水下考古中的原地摄影。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 机器 半径 转弯 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种仿生机器鱼无半径转弯的控制方法，其特征在于，建立机器鱼的运动学模型；将机器鱼关节化，给定机器鱼每个关节的最大、最小旋转角度及旋转速度；根据运动学模型计算机器鱼各关节节点每时刻的旋转角度；控制处理器通过基于神经网络的控制，根据每时刻的旋转角度控制伺服电机驱动机器鱼从鱼尾关节开始摆动；通过水产生的推力形成力偶，实现机器鱼以质心为原点的无半径转弯。
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