[发明专利]四自由度工业机器人有效
| 申请号： | 200810079744.1 | 申请日： | 2008-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN101407059A | 公开（公告）日： | 2009-04-15 |
| 发明（设计）人： | 金振林;杨莉;高峰 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J3/04 | 分类号： | B25J3/04 |
| 代理公司： | 秦皇岛市维信专利事务所 | 代理人： | 鄂长林 |
| 地址： | 066004河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四自由度工业机器人，包括基座(1)、运动平台(4)和工具或夹具(5)，工具或夹具(5)安装在运动平台(4)上，其特征是：基座(1)和运动平台(4)之间采用四条结构相同的运动支链(2，3，6，7)相连接，在所述运动支链中，四根连杆(9，10，13，14)分别由四个转动副相联构成平行四边形机构，连杆(10)通过转动副(12)与垂直安装在运动平台(4)上的转轴(11)相连，连杆(14)通过转动副(15)与滑台(16)相联。通过四个直线移动驱动单元的驱动，可实现运动平台(4)的三维移动和一维转动。该四自由度工业机器人具有结构简单、工作空间大、精度高、承载能力强和工艺性好等优点，可应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 工业 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种四自由度工业机器人，包括基座(1)、运动平台(4)和工具或夹具(5)，工具或夹具(5)安装在运动平台(4)上，其特征是：基座(1)和运动平台(4)之间采用四条结构相同的运动支链(2，3，6，7)相连接，在所述运动支链中，四根连杆(9，10，13，14)分别由四个转动副相联构成平行四边形机构，连杆(10)通过转动副(12)与垂直安装在运动平台(4)上的转轴(11)相连，连杆(14)通过转动副(15)与滑台(16)相联。
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