[发明专利]煤矿井下搜救探测机器人运动装置

摘要

本发明公开了一种煤矿井下搜救探测机器人运动装置。该装置由左、右两侧的行走履带运动装置，前、后旋转臂运动装置和传感器旋转臂及其控制系统构成。履带驱动电机控制左右两侧的主双联轮绕心轴360°旋转；旋转臂驱动电机控制前后两端的主扭动杆绕心轴转动，并通过小轮及小轮支架带动旋转臂的起落，实现前、后旋转臂在竖直平面内的旋转；传感器旋转臂上安装有传感器可在传感器旋转臂驱动电机、转动杆驱动电机的驱动下分别绕其轴线作360°旋转，从而实现传感器在空间的姿态调整。本发明可在障碍物较多的煤矿井下的特殊环境中行驶，具有很好的移动能力和可靠性，为环境探测、避障控制等功能的完成搭建了一个机动性好、可靠性高的机械移动平台。

主权项

1. 一种煤矿井下搜救探测机器人运动装置，其含有左、右两侧的行走履带运动装置，前、后旋转臂运动装置和传感器旋转臂，其特征在于所述的行走履带运动装置，包括主双联轮(1)、履带(2)、从双联轮(3)、履带驱动电机(14)及齿轮箱(19)，其履带(2)包覆在主双联轮(1)和从双联轮(3)的外侧，履带驱动电机(14)输出端连接齿轮箱(19)后带动主双联轮(1)转动，从双联轮(3)安装在另一心轴的同一侧，通过履带(2)的传动随主双联轮(1)同步运动；所述的旋转臂运动装置，由主、从两部分通过连接板(4)相连构成，包括主双联轮(1)、从双联轮(3)、小轮(23)、小轮支架(22)、主扭动杆(25)、主辅助杆(24)、从扭动杆(21)、从辅助杆(20)、旋转臂履带(5)、旋转臂驱动电机(6)及蜗轮箱(17)，旋转臂履带(5)包覆在双联轮内侧和小轮外，传感器臂固定安装在车体中央支撑板(12)上，包括转动杆(7)、转动杆驱动电机(8)、传感器支座(9)、传感器旋转臂(10)、传感器旋转臂驱动电机(11)及谐波减速器(27)；所述的传感器旋转臂，由驱动电机(11)连接谐波减速器(27)减速后驱动传感器旋转臂(10)作360°旋转，转动杆(7)在转动杆驱动电机(8)的驱动下亦可作360°旋转，实现传感器在空间姿态调整。