[发明专利]具有误差过大检测功能的控制装置

摘要

本发明提供一种具有误差过大检测功能的控制装置。在导入了前馈控制的控制装置中能够迅速检测出位置偏差异常。在位置偏差推定处理部中，例如根据式V/PG×(1－α)(式中，V：位置指令的1阶微分值，PG：位置控制器中的位置增益，α：前馈项计算部中的前馈系数)计算位置偏差推定值Err，根据在其上加上余量ΔE而得到的误差过大检测水平检测位置偏差的异常。

主权项

1.一种控制装置，其特征在于，具有：位置控制器(16)，在位置指令和来自控制对象的位置反馈之间的位置偏差上乘以位置增益来计算第一速度指令；前馈项计算部(32)，在位置指令的时间微分上乘以前馈系数来计算前馈项；速度控制器(34，18)，把在第一速度指令上加上前馈项而得到的第二速度指令作为速度指令，对控制对象的速度进行控制；位置偏差推定值计算部(40)，根据位置指令、位置增益以及前馈系数计算位置偏差推定值；和位置偏差异常判定部(42，44，46，48，50，52，54)，在位置偏差比位置偏差推定值大规定值以上时判定为异常。