[发明专利]机械臂校准

摘要

本发明涉及机械臂校准，提供可移动臂位置的校准方法，包括：提供位于装置上的校准元件；提供自由端带有工具的可移动臂；定位上述物体以便元件表面与工具相对；将工具朝着元件表面的方向移动；感应何时工具到达位于元件表面或元件表面上方的预定点，由此工具在z方向上的位置由工具的测量响应和工具在校准元件表面上方的高度两者之间的关系来确定；将工具放置在表面或与表面在z方向有一定距离的位置上；感应元件表面时将工具在x方向上移动；将工具在x方向上移动直到感应到元件边缘；确定x方向上的中心；将工具放置在表面或与表面在z方向有一定距离的位置上；感应元件表面时将工具在y方向上移动；将工具在y方向上移动直到感应到元件边缘；确定y方向上的中心。

主权项

1、用于可移动臂位置的校准方法，包括：提供位于装置上的校准元件，其在装置上方的z方向上凸出一定距离并且具有位于由x和y轴形成的平面中的表面；提供自由端带有工具的可移动臂；定位上述物体以便元件表面与工具相对；将工具朝着元件表面的方向移动；感应何时工具到达位于元件表面或元件表面上方的预定点，由此工具在z方向上的位置由工具的测量响应和工具在校准元件表面上方的高度两者之间的关系来确定；将工具放置在表面或与表面在z方向有一定距离的位置上；感应元件表面时将工具在x方向上移动；将工具在x方向上移动直到感应到元件边缘；根据工具移动过的已知距离和元件在x方向上的已知尺寸确定x方向上的中心；将工具放置在表面或与表面在z方向有一定距离的位置上；感应元件表面时将工具在y方向上移动；将工具在y方向上移动直到感应到元件边缘；以及根据工具移动过的已知距离和元件在y方向上的已知尺寸确定y方向上的中心。