[发明专利]一种基于鲁棒耗散滤波的组合导航方法

摘要

一种基于鲁棒耗散滤波的组合导航方法，涉及一种捷联惯性、卫星、天文组合导航系统方法。该方法首先使用捷联惯性导航系统、GPS接收机、天文导航系统组成组合导航内系统；其次根据现代控制理论耗散控制思想，使用线性矩阵不等式(Linear Matrix Inequality简称LMI)算法设计鲁棒耗散滤波器融合高精度的GPS位置、速度和天文导航系统的姿态量测信息，充分发挥传统导航手段的高可靠性和可用性，以及卫星、天文导航的高精度，最终实现基于多传感器的高可靠、高精度组合导航。

主权项

1、一种基于鲁棒耗散滤波的组合导航方法，其特征在于包括以下步骤：(1)将地理坐标系下的捷联惯性导航系统误差状态方程转化为仿射参数依赖模型描述；(2)以捷联惯导输出的位置数据和GPS系统位置数据的差，捷联惯导输出的速度数据和GPS系统速度数据的差，以及捷联惯导输出的姿态数据和天文导航系统姿态数据的差，做为量测数据建立组合导航系统的量测方程；以捷联惯导系统、GPS、天文导航系统输出的速度、位置、姿态数据作为组合导航系统输入数据，GPS和天文导航系统数据作为量测数据建立系统量测方程；(3)将地理坐标系捷联惯导误差状态方程、系统量测方程、系统保性能滤波器联立构成闭环系统，对系统的噪声输入通道矩阵进行加权处理；(4)针对系统输出的精度要求设计系统鲁棒耗散滤波器，并LMI算法求解系统鲁棒耗散滤波器，完成组合导航。