[发明专利]FOUR机构

摘要

本发明涉及一种FOUR机构，可以实现空间三维移动和一个转动。它由静平台、动平台和四条支链组成。所述的四条支链中第一支链和第三支链结构相同，通过转动副、连杆及平行四边形球铰结构连接到动平台。第二支链由水平移动副、连杆及三个沿y方向轴线的转动副和一个沿x方向轴线的转动副构成。第四支链由垂直移动副、平行四边形球铰结构和沿x方向轴线的转动副构成。本发明的机构有结构简单易装配、无支链干涉现象，作业工作空间大，机构的位置逆解易求，便于控制，并且机构在所能运动的方向上基本都能达到较高的加速度等优点。该FOUR机构能作为工业机器人或并联机床的运动执行机构。

主权项

1. FOUR机构，其特征在于：包括有静平台(J)、动平台(D)和布置在静平台(J)四周的四条支链，其中：第一支链包括有连杆L11和第一平行四边形球铰结构(2)，连杆L11的一端通过轴沿x方向的第六转动副(1)与静平台(J)相连，另一端与第一平行四边形球铰结构(2)固定连接，第一平行四边形球铰结构(2)的另一端与动平台(D)固定连接；第三支链和第一支链结构完全相同并分别布置在静平台(J)相对应的两边；第二支链包括有能够沿水平方向移动的第一移动滑块(3)、连杆L21、连杆L22和连杆L23，第一移动滑块(3)通过轴沿y方向的第一转动副(4)和连杆L21相连，连杆L21和连杆L22通过第二转动副(5)相连，连杆L22和连杆L23通过第三转动副(6)相连，连杆L23 的另一端通过轴沿x方向的第四转动副(7)与动平台(D)相连；第四支链包括有能够沿垂直方向移动的第二移动滑块(10)、第二平行四边形球铰结构(11)和连杆L41，第二平行四边形球铰结构(11)一端与第二移动滑块(10)固定连接，另一端与连杆L41固定连接，连杆L41的另一端通过轴沿x方向的第五转动副(12)与动平台(D)相连；连杆L23和连杆L41与动平台(D)共面；第一支链的第一转动副(4)、第二转动副(5)和第三转动副(6)的转动轴线互相平行。