[发明专利]位置伺服系统与方法

摘要

本发明是为了提高伺服系统的控制精度提出一种应用于伺服系统的神经网络自适应控制方法，实现了对伺服系统的非线性补偿和干扰抑制，提高了伺服系统的跟踪精度。本发明主要包括参考模型，自适应控制器和神经网络控制器三个部分。另外，在速度环精确参考模型的基础上，位置环控制器的设计也变得非常简单，使整个系统的设计工作变得相当方便，易于在工程中实施。

主权项

1、一种位置伺服系统，包括一个位置环控制器(1，201)，用于接收一个位置误差，并产生一个速度指令(r)；一个自适应控制器(6，202)，用于接收所述速度指令(r)、一个模型误差(eω)和一个伺服对象速度信号(ω)，并产生一个自适应控制器输出；一个神经网络控制器(5，203)，用于接收所述伺服对象速度信号(ω)、一个控制信号(u)和所述模型误差(eω)，并输出一个神经网络控制器输出(un)；一个参考模型(4，204)，用于接收所述速度指令(r)并产生一个参考模型输出(ωm)；一个第一加法器(205)，用于把所述自适应控制器输出和所述神经网络控制器的输出相加，从而产生所述控制信号(u)；一个伺服执行装置(207)，用于在所述控制信号(u)的控制下，进行伺服操作；一个速度检测装置(208)，用于测量所述位置伺服系统的伺服对象的速度，从而生成所述伺服对象速度信号(ω)；一个位置测量装置(209)，用于测量所述位置伺服系统的伺服对象的位置，并生成一个控制对象位置输出；一个第二加法器(210)，用于把所述伺服对象速度(ω)与所述参考模型输出(ωm)相减，从而生成所述模型误差(eω)；一个第三加法器(211)，用于把所述控制对象位置输出和所述位置伺服系统所接收到的一个位置指令相减，从而生成所述位置误差。