[发明专利]机器人手动作机构

摘要

一种机器人手动作机构包括大臂、小臂、手掌，大臂由大臂连杆及大臂支撑杆构成，大臂连杆的一端与动作主轴外端活动联接，大臂连杆的另一端设有凹形接头与小臂端部活动联接，动作主轴设置在机身架上，动作主轴的一端与减速电机相连；大臂支撑杆的一端套置在机身架上的支撑柱上，大臂支撑杆的另一端为凹形接头，与小臂端部的活动连接，小臂的另一端与手腕关节及手掌相连，手腕关节上还设有拉线、扭簧及手掌。本发明的机器人手动作机构设计新颖、结构紧凑，它可模拟人体手部的多种动作如举手、转动手腕、鼓掌、摆手、招手等。

主权项

1、一种机器人手动作机构包括大臂、小臂、手掌，其特征在于：大臂由大臂连杆(6)及大臂支撑杆(7)构成，大臂连杆(6)的一端与动作主轴(4)外端活动联接，大臂连杆(6)的另一端为凹形接头与小臂(14)的上栓头活动联接，该联接处还设有小臂拉线座(21)，小臂拉线(23)一端固定在小臂(14)上，另一端穿过小臂拉线座(21)与执行机构相连，小臂拉线座(21)与小臂(14)间安装压簧(22)，动作主轴(4)设置在机身架(1)上，其上套有扭簧(3)，动作主轴(4)的一端与减速电机(2)相连，大臂支撑杆(7)的一端套在机身架(1)上的支撑柱(5)上，大臂支撑杆(7)的另一端为凹形接头(9)，小臂(14)端部的下栓头通过销轴(19)、(20)活动固定在凹形接头(9)内，小臂(14)的另一端与手腕关节(18)及手掌(15)相连，小臂(14)与手腕关节(18)相连处套有扭簧(12)，手腕关节(18)一端设有凸轮(16)，该凸轮(16)与小臂(14)上的转动凸轮(11)相配合，转动凸轮(11)通过销轴固定在小臂(14)上，转动凸轮(11)的活动杆一端通过传动绳(10)与大臂连杆(6)相连，另一端通过复位弹簧(13)与小臂(14)相连，手腕关节(18)上还设有拉线(17)、扭簧(8)及手掌(15)。