[发明专利]机器人模拟装置无效
| 申请号： | 200810109807.3 | 申请日： | 2008-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN101314225A | 公开（公告）日： | 2008-12-03 |
| 发明（设计）人： | 长塚嘉治;近江达也 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22;B25J13/08;B25J19/00;B25J19/04;B65G43/08 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张敬强 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人模拟装置，具备：至少将搬运装置、对象物及机器人的各个模型在规定位置布置并显示的显示部；指定上述对象物的移动方向及移动速度的移动条件指定部；为了取得位于拍像区域内的上述对象物的静止图像，指定摄相机的相对上述对象物的相对位置及摄像条件的拍摄条件指定部；存储与由上述摄相机所取得的上述静止图像对照的上述对象物的示教模型的示教模型存储部；基于通过对照上述静止图像和上述示教模型而得到的上述对象物的位置、姿势和上述对象物的上述移动方向及上述移动速度，通过计算算出由上述机器人把持的上述对象物的把持位置的把持位置计算部；以及基于上述把持位置设定上述机器人的示教位置的示教位置设定部。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 模拟 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人模拟装置(1)，通过对用摄相机(12)拍摄的图像数据进行图像处理，在脱机状态下对跟踪由搬运装置(11)搬运的对象物(13)的同时在规定位置把持该对象物(13)的机器人(10)的动作进行模拟，其特征在于，具备：至少将上述搬运装置(11)、上述对象物(13)及上述机器人(10)的各个模型在规定位置布置并显示的显示部(3)；指定上述对象物(13)的移动方向及移动速度的移动条件指定部(5)；为了取得位于拍摄区域内的上述对象物(13)的静止图像，指定摄相机(12)的相对上述对象物(13)的相对位置及拍摄条件的拍摄条件指定部(6)；存储与由上述摄相机(12)所取得的上述静止图像对照的上述对象物(13)的示教模型的示教模型存储部(7)；基于通过对照上述静止图像和上述示教模型而得到的上述对象物(13)的位置、姿势和上述对象物(13)的上述移动方向及上述移动速度，通过计算来算出由上述机器人(10)把持的上述对象物(13)的把持位置的把持位置计算部(8)；以及基于上述把持位置设定上述机器人(10)的示教位置的示教位置设定部(9)。
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