[发明专利]双联锥齿轮欠驱动机器人手指

摘要

双联锥齿轮欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、电机、减速器、第一齿轮、主动锥齿轮、近关节轴、中部指段、远关节轴和末端指段。该装置还包括双联锥齿轮、从动锥齿轮和簧件；中部指段套接在近关节轴上，簧件的两端分别连接中部指段和末端指段。该装置利用一组双联锥齿轮机构、套接活动的中部指段以及簧件所具有的解耦作用综合实现了双关节欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，结构简单、可靠，成本较低，便于安装维护，与人手指相似，体积小，特别适合作为拟人机器人手的拇指或其他手指的一部分，以较少的驱动器驱动较多的转动关节，自动适应抓取不同形状大小的物体。

主权项

1、一种双联锥齿轮欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、电机(2)、减速器(3)、第一齿轮(4)、主动锥齿轮(6)、近关节轴(5)、中部指段(7)、远关节轴(10)和末端指段(12)；所说的电机和减速器均与基座固接，电机的输出轴与减速器的输入轴相连，减速器的输出轴与第一齿轮固接，第一齿轮与主动锥齿轮啮合，主动锥齿轮固接于近关节轴，所说的近关节轴套设在基座中，所说的远关节轴套设在中部指段中，所说的末端指段套固在远关节轴上，所说的中部指段套接在近关节轴上；所说的主动锥齿轮套固在近关节轴上，其特征在于：该双联锥齿轮欠驱动机器人手指装置还包括双联锥齿轮(8)、从动锥齿轮(9)和簧件(11)；所说的双联锥齿轮(8)包括下端锥齿轮(81)、上端锥齿轮(83)和齿轮轴(82)，所说的下端锥齿轮、上端锥齿轮和齿轮轴三者固接；所说的从动锥齿轮套固在远关节轴上，所说的齿轮轴套接在中部指段中，所说的下端齿轮与主动锥齿轮啮合，所说的上端锥齿轮与从动锥齿轮啮合，所说的簧件两端分别连接中部指段和末端指段。