[发明专利]一种基于工业机器人的多任务飞机辅助装配系统

摘要

本发明公开了一种基于工业机器人的多任务飞机辅助装配系统。包括：在飞机机身移动平台两侧对称布局分布的十字移动平台、工业机器人、工具库、随行升降操作台和压紧机构，以及安装于机器人末端法兰的靶标安装法兰和工具快换装置。十字移动平台，包括上下两层平台，可以沿飞机航向和翼展方向移动。可移动式工业机器人在零位时面向飞机机身，工具库则位于机器人后侧。作业工具按编码悬挂于工具库中，并由工具快换装置实现工具的自动更换。整个系统由机器人操作站进行作业流程控制和状态监控，可应用于飞机自动化、柔性装配生产线中，完成系统件取件、定位，部分对合面的制孔、铣平面，测量点打制等辅助装配作业任务。

主权项

1.一种基于工业机器人的多任务飞机辅助装配系统，其特征在于包括左辅助装配装置、机身移动平台(5)、右辅助装配装置，左辅助装配装置包括左机器人工具库(1)、左十字移动平台上平台(2)、左十字移动平台下平台(3)、左工业机器人(4)、机身左压紧机构(10)、左随行升降操作台(11)、左靶标安装法兰(12)、左工具快换装置(13)，在左十字移动平台下平台(3)上设有左十字移动平台上平台(2)，左十字移动平台上平台(2)上设有左工业机器人(4)、左机器人工具库(1)，在左工业机器人(4)旁设有机身左压紧机构(10)、左随行升降操作台(11)，在左工业机器人(4)末端设有左靶标安装法兰(12)、左工具快换装置(13)，右辅助装配装置包括右十字移动平台下平台(6)、右工业机器人(7)、右十字移动平台上平台(8)、右机器人工具库(9)、右靶标安装法兰(14)、右工具快换装置(15)、右压紧机构(16)、右随行升降操作台(17)，在右十字移动平台下平台(6)上设有右十字移动平台上平台(8)，右十字移动平台上平台(8)上设有右工业机器人(7)、右机器人工具库(9)，在右工业机器人(7)旁设有机身右压紧机构(16)、右随行升降操作台(17)，在右工业机器人(7)末端设有右靶标安装法兰(14)、右工具快换装置(15)。