[发明专利]摄像机定位用圆标志点圆心的图像投影点位置的获取方法

摘要

一种摄像机定位用圆标志点圆心的图像投影点位置的获取方法，其特征包括：圆形标志点的设置方法为：设置同心圆，该同心圆由一大圆和一小圆组成，在同心圆中小圆内部设置一个内切于小圆的内切圆，且内切圆的直径与同心圆中小圆的半径相等；圆形标志点圆心在图像中的投影点位置获取方法为：获取图像，对图像进行滤波、阈值分割、边缘检测和轮廓提取，以及最小二乘法椭圆拟合，求得同心圆中大圆、小圆所对应的图像中的椭圆的圆心的连线，连线与同心圆中小圆的内切圆所对应的图像中的椭圆的边缘的交点有两个，与同心圆中大圆对应的图像中的椭圆的圆心点接近的交点为同心圆中大圆、小圆的圆心点在图像中的投影点的位置。

主权项

1、一种摄像机定位用圆标志点圆心的图像投影点位置的获取方法，其特征在于：第一：圆形标志点的设置方法为：设置同心圆，该同心圆由一个大圆和一个小圆组成，在同心圆中小圆内部设置一个内切于小圆的内切圆，且内切圆的直径的长度与同心圆中小圆的半径的长度相同，设置同心圆中小圆的内切圆以及同心圆中小圆以及同心圆中大圆的颜色，使得同心圆中小圆的内切圆的颜色异于同心圆中小圆的颜色，同心圆中小圆的颜色异于同心圆中大圆的颜色，同心圆中大圆的颜色异于圆形标志点所处的背景的颜色，第二：圆形标志点圆心在图像中的投影点位置获取方法为：摄像机拍摄圆形标志点，获取图像，对图像进行滤波，接着进行阈值分割，对阈值分割后图像进行边缘检测和轮廓提取，分别获得同心圆中大圆、小圆所对应的图像中的椭圆的边缘轮廓以及小圆的内切圆所对应的图像中的椭圆的边缘轮廓，对同心圆中大圆、小圆所对应的图像中的椭圆的边缘轮廓采用最小二乘法椭圆拟合方法进行拟合，获得同心圆中大圆以及小圆对应的图像中的椭圆的圆心点，如果两个圆心点之间的距离小于设定值，则图像中的这两个拟合出来的圆心点坐标的平均值为同心圆中大圆以及小圆的圆心点在图像中的真实的投影点的位置，如果二个圆心点之间的距离大于设定值，则两个圆心点组成一条连线，该连线与同心圆中小圆的内切圆所对应的图像中的椭圆的边缘的交点有两个，与同心圆中大圆对应的图像中的椭圆的圆心点接近的交点为同心圆中大圆以及小圆的圆心点在图像中的真实的投影点的位置。