[发明专利]一种大深度无人潜水器及其深度复合控制方法有效
| 申请号： | 200810136825.0 | 申请日： | 2008-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN101323363A | 公开（公告）日： | 2008-12-17 |
| 发明（设计）人： | 李晔;庞永杰;万磊;张磊;孙俊岭;邹劲;唐旭东;吕翀;陈小龙 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B63G8/22 | 分类号： | B63G8/22;B63G8/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种大深度无人潜水器及其深度复合控制方法。其组成包括潜器主体，安装在潜器主体艉部的艉部主螺旋桨，安装在潜器主体艏部的艏部水平翼，安装在潜器主体艉部的艉部水平翼，在潜器主体内部设置有浮力调节水舱，在潜器主体的艉部和艏部分别设置有艉垂向槽道桨和艏垂向槽道桨，由一台嵌入有控制核心程序的在主控耐压舱内一台PC/104计算机进行控制。从水面状态开始，向浮力调节水舱注水；在距离预定深度还有50m距离时开始吹除浮力调解水舱中的压载水；依靠垂向槽道桨提供向上的力；待无人潜水器的下沉速度减缓到0.5m/s以下时，进入定速航行状态，依靠艏、艉水平翼控制纵倾，进而耦合轴向运动，精确控制深度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 深度 无人 潜水 及其 复合 控制 方法 | ||
【主权项】：
1、一种大深度无人潜水器，其组成包括潜器主体，安装在潜器主体艉部的艉部主螺旋桨，安装在潜器主体艏部的艏部水平翼，安装在潜器主体艉部的艉部水平翼，其特征是：在潜器主体内部设置有浮力调节水舱，在潜器主体的艉部和艏部分别设置有艉垂向槽道桨和艏垂向槽道桨，浮力调节水舱、艏水平翼、艉水平翼、艉部主螺旋桨、艏垂向槽道桨、艉垂向槽道桨都连接一台嵌入有控制核心程序的在主控耐压舱内一台PC/104计算机，PC/104计算机包括CPU核心板卡、DA/AD卡、8串口卡、数字IO板、脉冲发生板和电源板，所有板卡通过PC/104总线进行电源和数据的传输，深度测量传感器设置在潜器主体的底部，深度测量传感器的信号输入PC/104计算机。
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