[发明专利]欠驱动机械装置ACROBOT的动态伺服控制方法

摘要

欠驱动机械装置ACROBOT的动态伺服控制方法，它涉及一种欠驱动机械系统的动态伺服控制方法，以解决现有的欠驱动系统的应用领域较单一、研究领域过于狭窄的问题。从欠驱动机械系统中获得连杆摆角和摆杆摆角的即时状态量，计算出摆角误差；获得当前摆杆摆角状态变量；获得反馈控制律中的模型时变参数；获得欠驱动机械系统的机械能，与给定值比较获得目标误差；将上述数据带入反馈控制律公式得到此刻所需的控制力矩，并利用电机将控制力矩输出至机械系统。本发明通过构造Lyapunov函数实现动态伺服控制；构造类似单摆运动轨迹的周期轨道，轨道最高点为目标点，通过对平衡点的镇定控制和特殊轨迹的跟踪控制，实现了对欠驱动系统的大范围运动控制。

主权项

1、欠驱动机械装置ACROBOT的动态伺服控制方法，其特征在于它包括以下步骤：步骤一，从欠驱动机械系统中获得连杆摆角和摆杆摆角的即时状态量，计算出摆角误差步骤二，通过公式：获得当前状态变量和步骤三，通过公式：d11＝θ1+θ2+2θ3 cos q2d12＝d21＝θ2+θ3 cos q2d22＝θ2φ1＝θ4g cos q1+θ5g cos(q1+q2)φ2＝θ5g cos(q1+q2)获得反馈控制律中的模型时变参数d11、d12、d22、h1、h2、和步骤四，通过公式：式中获得欠驱动机械系统的机械能E，与给定值Ed＝θ4g sin q1+θ5 g sin(q1+q2)比较获得目标误差eE＝E-Ed；步骤五，将步骤一至步骤四得到的数据带入反馈控制律公式：得到此刻所需的控制力矩，并利用电机将控制力矩输出至机械系统。