[发明专利]一种磁悬浮系统悬浮控制方法

摘要

一种磁悬浮系统悬浮控制方法，采用电流环加快电磁线圈中电流i的上升速度，调整位置环使悬浮性能在设定的范围内，同时通过控制悬浮间隙的积分以消除稳定悬浮时的静态误差，然后选择积分控制参数k_i以忽略悬浮间隙积分对悬浮性能的影响，再由悬浮性能指标对悬浮间隙控制参数k_p和悬浮间隙微分控制参数k_d进行调整，并根据稳定悬浮电流i₀的变化来确定负载的变化量，通过悬浮电流i₀的变化使悬浮控制参数k_p和k_d作相应的改变，从而调整悬浮过程中电磁铁两端的电压控制量u₂，使悬浮性能在负载变化的情况下始终保持不变。本发明根据磁悬浮系统稳定悬浮时的电流来改变悬浮控制参数，可弥补普通PID控制方法的缺陷，同时又具有普通PID控制方法容易实现的优点。

主权项

1、一种磁悬浮系统悬浮控制方法，其特征在于：采用电流环加快电磁线圈中电流i的上升速度，调整位置环使得悬浮性能在设定的范围内，同时通过控制悬浮间隙的积分以消除稳定悬浮时的静态误差，然后选择积分控制参数ki以忽略悬浮间隙积分对悬浮性能的影响，再由悬浮性能指标对悬浮间隙控制参数kp和悬浮间隙微分控制参数kd进行调整，并根据稳定悬浮电流i0的变化来确定负载的变化量，通过悬浮电流i0 的变化使悬浮控制参数kp和kd作相应的改变，从而调整悬浮过程中电磁铁两端的电压控制量u2，使得悬浮性能在负载变化的情况下始终保持不变。