[发明专利]基于二进制量子粒子群算法的移动机器人路径规划方法无效
| 申请号： | 200810156869.X | 申请日： | 2008-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN101387888A | 公开（公告）日： | 2009-03-18 |
| 发明（设计）人： | 孙俊;方伟;须文波;奚茂龙;蔡宇杰;丁彦蕊;陈磊 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G06N1/00 |
| 代理公司： | 无锡市大为专利商标事务所 | 代理人： | 殷红梅 |
| 地址： | 214123江苏省无锡市滨*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于二进制量子粒子群算法的移动机器人路径规划方法，特征是包含如下步骤：步骤一：把机器人简化成一个点，并在二维空间内运动，通过视觉系统能感知自己目前的位姿和障碍物的位置；步骤二：将机器人视觉系统感知到的所有障碍物处理成凸多边形；步骤三：将二维空间离散化为一系列的栅格，并对移动机器人在每一个栅格处的八个可能运动方向进行二进制编码；步骤四：定义从起点到目标点的路径的长短为该方法需要求解的目标函数；步骤五：针对机器人路径规划问题的离散特征，利用二进制量子粒子群算法对步骤四中的目标函数进行全局优化以得到最优的移动机器人路径。本发明具有过程简单、容易实现、鲁棒性好、求解效率高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 二进制 子粒 子群 算法 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1、一种基于二进制量子粒子群算法的移动机器人路径规划方法，其特征在于该方法包含如下步骤：步骤一：把机器人简化成一个点，并在二维空间内运动，通过视觉系统能感知自己目前的位姿和障碍物的位置；步骤二：将机器人视觉系统感知到的所有障碍物处理成凸多边形；步骤三：将二维空间离散化为一系列的栅格，并对移动机器人在每一个栅格处的八个可能运动方向进行二进制编码；步骤四：定义从起点到目标点的路径的长短为该方法需要求解的目标函数，即由路径上的栅格累积得到，计算方法具体为：其中d表示两个栅格间的路径长度；步骤五：针对机器人路径规划问题的离散特征，利用二进制量子粒子群算法对步骤四中的目标函数进行全局优化以得到最优的移动机器人路径，具体包括：
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