[发明专利]基于四个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法

摘要

本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)建立全局坐标系OXYZ，在全局坐标系下计算出飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)生成飞机部件的自动调整路径与点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将球铰联结点的轨迹转化为12电机轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建12电机轴同步控制网络，单根电机轴的位置伺服采用全闭环数字控制；6)选择两个定位器，配置两者的关系为主从运动模式。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的12轴同步运动。

主权项

1.一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法，其特征在于包括如下步骤：1)建立全局坐标系OXYZ，并在待调整飞机部件(3)上固结一个局部坐标系O′X′Y′Z′，采用局部坐标系原点O′在全局坐标系OXYZ下的坐标表达待调整飞机部件(3)的位置，采用“翻转、俯仰、侧倾”表达待调整飞机部件(3)的姿态；2)在全局坐标系下计算出待调整飞机部件(3)的当前位姿与目标位姿；3)将待调整飞机部件(3)的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当前位姿到达目标位姿；4)根据位姿的相对调整量生成待调整飞机部件(3)的点动调整路径；5)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器(1)与待调整飞机部件(3)的球铰联结点(2)的轨迹；6)每个定位器有X、Y、Z三个方向运动的电机轴，共四个定位器，所以将球铰联结点的轨迹转化为12电机轴同步控制网络的驱动参数；7)基于SynqNet总线构建12电机轴同步控制网络，单根电机轴的位置伺服采用带旋转变压器的伺服电机+直线光栅尺反馈构成全闭环数字控制；8)选择一个定位器作为从动定位器，选择距离该从动定位器最近的定位器作为主动定位器，配置两者的关系为主从运动模式。