[发明专利]基于三个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法无效
| 申请号： | 200810161669.3 | 申请日： | 2008-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN101362513A | 公开（公告）日： | 2009-02-11 |
| 发明（设计）人： | 柯映林;杨卫东;方强;毕运波;李江雄;余进海;俞慈君;蒋君侠;秦龙刚;贾叔仕;郭志敏;张斌 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B64F5/00 | 分类号： | B64F5/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人： | 张法高 |
| 地址： | 310027*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)将飞机部件的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当前位姿到达目标位姿；2)根据位姿的相对调整量生成飞机部件的点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将自动和点动调整路径转化为9轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建9轴同步控制网络，单根轴的位置伺服采用全闭环数字控制方式实现。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的9轴同步运动。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 三个 定位器 飞机 部件 调整 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于三个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法，其特征在于包括如下步骤：1)将待调整飞机部件(3)的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当前位姿到达目标位姿；2)根据位姿的相对调整量生成待调整飞机部件(3)的点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器(1)与待调整飞机部件(3)的球铰联结点(2)的轨迹；4)每个定位器有X、Y、Z三个方向运动的电机轴，共三个定位器，所以将球铰联结点的轨迹转化为9电机轴同步控制网络的驱动参数；5)将自动和点动调整路径转化为9轴同步控制网络的驱动参数；6)基于SynqNet总线构建9轴同步控制网络，单根轴的位置伺服采用全闭环数字控制方式实现。
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