[发明专利]确定场景中的对象的三维姿态的方法和系统有效
| 申请号： | 200810175616.7 | 申请日： | 2008-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN101430192A | 公开（公告）日： | 2009-05-13 |
| 发明（设计）人： | 阿米特·K·阿格拉瓦尔;拉梅什·拉什卡尔 | 申请（专利权）人： | 三菱电机株式会社 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01B11/24;G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李 辉 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及确定场景中的对象的三维姿态的方法和系统。根据在改变包括多个对象的场景中的照明时所获取的所述场景的一组图像确定多个深度边缘。连接所述深度边缘来形成多个轮廓。根据所述轮廓来将所述图像划分成多个区域。使用所述区域来构造遮挡图。所述遮挡图包括代表场景中的未被遮挡对象的未被遮挡区域的源节点。将与所述未被遮挡区域相关的轮廓与所述多个对象的一组廓影进行比较，其中，每一个廓影都具有已知姿态。选择最佳匹配的廓影的已知姿态作为所述未被遮挡对象的姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 确定 场景 中的 对象 三维 姿态 方法 系统 | ||
【主权项】：
1、一种用于确定场景中的对象的三维姿态的方法，该方法包括以下步骤：在变化包括多个对象的场景中的照明时根据所获取的所述场景的一组图像确定多个深度边缘；连接所述深度边缘，来形成多个轮廓；根据所述轮廓来将所述图像划分成多个区域；使用所述区域来构造遮挡图，其中，所述遮挡图包括源节点，该源节点代表在所述场景中的未被遮挡对象的未被遮挡区域；将与所述未被遮挡区域相关的轮廓与所述多个对象的一组廓影进行比较，其中，每一个廓影都具有已知的姿态；以及选择最佳匹配的廓影的已知姿态，作为所述未被遮挡对象的姿态。
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