[发明专利]臂架运动控制方法、控制器及控制系统有效
| 申请号： | 200810187918.6 | 申请日： | 2008-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN101446809A | 公开（公告）日： | 2009-06-03 |
| 发明（设计）人： | 金晶 | 申请（专利权）人： | 三一集团有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/02 | 分类号： | G05B19/02;B66C23/687 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李赞坚;沈 泳 |
| 地址： | 410100湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种臂架运动控制方法，包括：获取臂架控制信号两输入分量；以两输入分量幅值均大于预设控制阀值为条件，获得臂架是否联动的判断结果；若臂架联动，将两输入分量分别与对应的预设基准值比较，确定当前联动区域；根据预设臂架动作方向的难度值，选择当前联动区域中难度值较小方向对应的输入分量为第一目标信号，另一输入分量为第二目标信号；获取第一、第二目标信号对应的第一、第二比例系数，第一比例系数小于1，第二比例系数大于或等于1；根据第一、第二比例系数，分别对第一、第二目标信号变换，生成两输出分量；根据两输出分量，分别输出臂架伸缩、俯仰驱动信号。本发明可协调臂架联动，相应还公开一种臂架运动控制器及控制系统。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 控制 方法 控制器 控制系统 | ||
【主权项】：
1、一种臂架运动控制方法，其特征在于，包括：获取臂架控制信号的两输入分量，分别用于控制臂架伸缩动作、臂架俯仰动作；以所述两输入分量幅值均大于预设控制阀值为条件，获得臂架是否进行联动的判断结果；当所述判断结果表征臂架联动时，将所述两输入分量分别与对应的预设基准值比较，确定臂架的当前联动区域；根据预设臂架动作方向的难度值，选择所述当前联动区域中难度值较小方向对应的输入分量为第一目标信号，另一输入分量为第二目标信号；获取所述第一目标信号对应的第一比例系数、所述第二目标信号对应的第二比例系数，其中，所述第一比例系数小于1，所述第二比例系数大于或等于1；根据所述第一比例系数、第二比例系数，分别对所述第一目标信号、第二目标信号变换，生成两输出分量；根据所述两输出分量，分别输出臂架伸缩驱动信号、臂架俯仰驱动信号。
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