[发明专利]构建全方位移动装置运动模型的方法及设备

摘要

本发明提出一种构建全方位移动装置运动模型的方法及设备，其构建全方位移动装置运动模型的方法包括以下步骤：控制全方位移动装置按照预先设定的运动参数进行平动，并记录下全方位移动装置各个全方位轮的速度；控制全方位移动装置按照预先设定的运动参数进行转动，并记录下全方位移动装置各个全方位轮的速度；根据全方位移动装置在平动与转动过程中质心的运动信息以及所记录的各个全方位轮的速度，分别建立全方位移动装置在平动与转动方向上的全方位轮到质心运动的传递矩阵；拟合全方位移动装置平动及转动方向上的全方位轮到质心运动的传递矩阵，形成全方位移动装置的运动模型。通过本发明可以建立任意全方位移动装置的运动模型。

主权项

1.一种构建全方位移动装置运动模型的方法，用以标定一全方位移动装置的运动模型，该全方位移动装置具有至少三个全方位轮，其特征在于，包括以下步骤：控制该全方位移动装置按照预先设定的运动参数进行平动，并记录下该全方位移动装置各个全方位轮的速度；控制该全方位移动装置按照预先设定的运动参数进行转动，并记录下该全方位移动装置各个全方位轮的速度；根据该全方位移动装置在平动与转动过程中质心的运动信息以及所记录的各个全方位轮的速度，分别建立该全方位移动装置在平动与转动方向上的全方位轮到质心运动的传递矩阵；拟合该全方位移动装置平动及转动方向上的全方位轮到质心运动的传递矩阵，形成该全方位移动装置的运动模型。