[发明专利]实时颜色自动采集的机器人控制方法及机器人无效
| 申请号： | 200810202004.2 | 申请日： | 2008-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN101398689A | 公开（公告）日： | 2009-04-01 |
| 发明（设计）人： | 熊蓉;李毅;褚健;刘建良 | 申请（专利权）人： | 中控科技集团有限公司;浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06K9/68;G01C21/34;G01J3/46 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 | 代理人： | 胡 晶 |
| 地址： | 310053浙江省杭州市滨*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种实时颜色自动采集的机器人控制方法，包括：(1)在机器人顶部设置一顶盖，顶盖上分布有若干种色标样本；(2)对所述色标样本进行采样，并对采集后的每个色标信息进行阈值分割；(3)当机器人获得彩色全局图像后，将使用快速颜色分割和序贯连通区域搜索算法得到图像中各色块信息；(4)通过步骤(3)得到相关色块信息，并提取出色块后与预先存储的模板进行三角形/梯形的模板匹配，并找到最接近的模板，从而计算出该模板对应的目标在当前静态全局图像中的像素坐标和角度信息；(5)完成本机器人的自定位操作；(6)确定本机器人的路径规划，以便实现机器人的自主移动。 | ||
| 搜索关键词： | 实时 颜色 自动 采集 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
1、一种实时颜色自动采集的机器人控制方法，其特征在于，包括：(1)在机器人顶部设置一顶盖，顶盖上分布有若干种色标样本；(2)对所述色标样本进行采样，并对采集后的每个色标信息进行阈值分割；(3)当机器人获得彩色全局图像后，将使用快速颜色分割和序贯连通区域搜索算法得到图像中各色块信息；(4)通过步骤(3)得到相关色块信息，并提取出色块后与预先存储的模板进行三角形/梯形的模板匹配，并找到最接近的模板，从而计算出该模板对应的目标在当前静态全局图像中的像素坐标和角度信息；(5)完成本机器人的自定位操作；(6)确定本机器人的路径规划，以便实现机器人的自主移动。
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