[发明专利]汽车/机器人的行走机构

摘要

本发明提供了一种汽车/机器人的行走机构，它包括左下肢和右下肢，左下肢和右下肢分别与机器人下身可转动相连，左下肢和右下肢各包括脚组件、腿组件和连杆组件，腿组件的下端与脚组件可转动相连，上端与机器人下身可转动相连，连杆组件的下端与脚组件可转动相连，上端与机器人下身可转动相连。本发明采用单自由度多连动结构，从而实现机器人行走曲腿且脚底始终保持与地面平行的功效。同时在非正常情况运行中，能实现机构过载保护和人员安全保护。

主权项

一种汽车/机器人的行走机构，包括左下肢和右下肢，左下肢和右下肢分别与机器人下身可转动相连，其特征在于，所述的左下肢和右下肢各包括：脚组件，包括脚本体和脚腿连接轴，脚腿连接轴安装在脚本体上并向脚本体的两侧伸出；腿组件，包括腿内壳、腿外壳、驱动电机、传动齿轮组、动力大齿轮和安全环，腿内壳和腿外壳的下端分别与向脚本体两侧伸出的脚腿连接轴可转动相连并相互连接成整体，驱动电机、传动齿轮组、动力大齿轮和安全环顺序传动相连集装在一个齿轮盒内，齿轮盒固定在腿内壳上，安全环的两端分别与机器人下身固定相连连杆组件，包括上连杆轴、下连杆轴和连杆；上连杆轴安装在机器人下身并向两侧伸出，下连杆轴安装脚本体上，连杆设置在腿内壳内，其下端与下连杆轴可转动相连，上端与上连杆轴可转动相连。