[发明专利]多移动机器人局部跟随控制方法

摘要

本发明一种多移动机器人局部跟随控制方法，是跟随机器人利用自身的视觉系统提供的信息实时实现对其领航机器人的跟随控制。跟随机器人依靠视觉测量，获取与领航机器人的相对距离d和观测方位角θ；结合指定距离d_p，计算出距离偏差e以及偏差的变化率ec，采用模糊控制的方法进行距离调整，输出控制量u，实现对速度大小的控制；结合给定观测方位角θ_p，计算出方位角偏差e_θ，通过比例控制进行角度调整，输出控制量u_θ，实现对机器人运动方向的控制。本发明将为多机器人系统在通讯质量差尤其是通讯失效的情况下提供一种协调控制方法，为多机器人系统在军事、安保等方面的应用提供技术保障。

主权项

1.一种多移动机器人局部跟随控制方法，用于多机器人系统；其特征在于，包括步骤：A)视觉测量，每一跟随机器人依据领航机器人上的色标筒确定相对于领航机器人的距离d和观测方位角θ；B)根据与领航机器人的相对距离d，结合指定距离dp，计算距离偏差e以及偏差的变化率ec，将距离偏差e和偏差的变化率ec模糊化，依据模糊推理得出模糊控制量，非模糊化后给出精确控制量，精确控制量乘以比例因子后输出控制量u，即速度的大小；C)根据对领航机器人的观测方位角θ，结合给定观测方位角θp，计算角度偏差eθ，作为比例控制器的输入，其输出为控制量uθ，即机器人偏转的角度。