[发明专利]伺服机归零校正方法

摘要

依据本发明的一种伺服机归零校正方法，其以低转速模式驱动伺服马达，以驱动运动件分别往第一极限位置及第二极限位置的方向移动。在运动件移动过程中持续检测伺服马达的马达控制能量是否超过第一阈值或第二阈值。运动件到达第一或第二极限位置时，马达控制能量被提升超过第一阈值或第二阈值，此时即可取得对应该第一或第二极限位置的马达坐标值。最后，就可以利用第一极限位置的实际坐标值、第二极限位置的实际坐标值、对应第一极限位置的马达坐标值、及对应第二极限位置的马达坐标值，计算马达坐标及实际坐标的换算函数。本发明能够简化伺服机的结构，而不需要额外的检测器件确认运动件是否到达极限位置。

主权项

1、一种伺服机归零校正方法，其中该伺服机包含伺服马达及运动件，该运动件被该伺服马达驱动而位移于第一极限位置及第二极限位置之间，且该运动件的运动路径构成实际坐标，该伺服马达的运动量及运动方向构成马达坐标，该方法包含下列步骤：以低转速模式驱动该伺服马达，驱动该运动件往该第一极限位置的方向移动；持续检测该伺服马达的马达控制能量是否超过第一阈值；当该马达控制能量超过该第一阈值，取得对应该第一极限位置的马达坐标值；以低转速模式驱动该伺服马达，驱动该运动件往该第二极限位置的方向移动；持续检测该伺服马达的马达控制能量是否超过第二阈值；当该马达控制能量超过该第二阈值，取得对应该第二极限位置的马达坐标值；及以该第一极限位置的实际坐标值、该第二极限位置的实际坐标值、对应该第一极限位置的马达坐标值、及对应该第二极限位置的马达坐标值，计算该马达坐标及该实际坐标的换算函数。