[发明专利]一种测量运动物体六维位姿的设备和方法

摘要

本发明涉及一种测量运动物体六维位姿的设备及其方法。该设备由一个或多个经纬仪、一个或多个接收器和一个计算处理单元组成，每个经纬仪的水平转角和俯仰转角可控，而且经纬仪上安装有激光发射器，可以发射一条或多条激光结构光，投射到接收器上面；接收器包括投射面板和成像单元。计算处理单元利用经纬仪的转角和接收器获取的激光光斑图像数据建立方程组，求解方程组可以获得运动物体的六维位姿。本发明可以连续测量在较大空间中运动的物体，具有精度高、成本低和便于布置等优点，可以替代激光跟踪仪、坐标测量机和室内GPS等昂贵的位姿测量设备。

主权项

一种测量运动物体六维位姿的设备，其特征在于：由计算处理单元(1)、至少一个接收器和至少一个经纬仪组成；计算处理单元与经纬仪安装在固定地面上；接收器安装在待测运动物体(8)上；经纬仪和接收器与计算处理单元(1)通讯，经纬仪与接收器通过激光光路相连。