[发明专利]仿生划行运动机构

摘要

一种仿生划行运动机构，该机构由链传动机构、曲柄滑块机构和曲柄连杆机构组成。链传动机构中，由输入链条输入运动和动力，主轴链轮和联动链轮由联动链条连接，构成链传动。曲柄滑块机构中，主轴曲柄盘上设有偏心轴，主轴连杆上端铰接偏心轴，下端与活塞杆铰接；活塞杆在缸体内做直线往复运动。曲柄连杆机构中，联动曲柄盘上设有联动偏心轴，联动连杆的上端铰接联动偏心轴，下端与缸体铰接；缸体上部与缸体转轴铰接。工作时，活塞杆下端的运动轨迹是曲柄滑块机构和曲柄连杆机构运动的合成，一直以活塞杆与地面(冰面或水面)的最大角度向后下运动，这样，活塞杆交替不断的插地、向后推地，从而驱动运动机构连续前行。

主权项

1.一种仿生划行运动机构，包括链传动机构、曲柄滑块机构和曲柄连杆机构，其特征是：链传动机构包括输入链条(1)、输入链轮(2)、主动轴(3)、主轴链轮(4)、联动链条(7)、联动轴(9)、联动链轮(8)；曲柄滑块机构和曲柄连杆机构分别有两个，左右对称分布，曲柄滑块机构包括主轴曲柄盘(5)、偏心轴(6)、主轴连杆(16)、缸体(13)、活塞杆(15)；曲柄连杆机构包括联动曲柄盘(10)、联动偏心轴(11)、联动连杆(12)、缸体(13)、缸体转轴(14)；链传动机构中，主动轴(3)中部固定安装有输入链轮(2)和主轴链轮(4)，输入链轮(2)与输入链条(1)连接，联动轴(9)中部固定安装有联动链轮(8)，主轴链轮(4)和联动链轮(8)由联动链条(7)连接，构成链传动。