[发明专利]一种两足步行的三角形机器人

摘要

一种两足步行的三角形机器人，包括构成三角形三边的六个杆件的连接，其中左腿足外杆(1)和左腿足内杆(3)构成移动副作为三角形的一条侧边，右腿足外杆(2)和右腿足内杆(4)构成移动副作为三角形的另一条侧边，左腿足外杆(1)的杆(1a)、横杆外杆(5)和横杆内杆(6)构成移动副作为三角形的底边。协调三边长度，使左腿足外杆(1)和右腿足外杆(2)抬起、前伸、落地，实现直行，当左腿足外杆(1)上的竖直孔与左腿足内杆(3)上的竖直孔共轴时，停止边长变化，起动电机(10)，实现转弯。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力；采用直线驱动，避免杆件长度对转角驱动误差的放大效应；构件少，结构、控制简单。

主权项

1. 一种两足步行的三角形机器人，其特征在于：该机器人包括构成三角形三边的六个杆件，左腿足外杆(1)，右腿足外杆(2)，左腿足内杆(3)，右腿足内杆(4)，横杆外杆(5)，横杆内杆(6)，其中左腿足外杆(1)和左腿足内杆(3)构成移动副作为三角形的一条侧边；右腿足外杆(2)和右腿足内杆(4)构成移动副作为三角形的另一条侧边；左腿足外杆(1)的横杆(1a)、横杆外杆(5)和横杆内杆(6)构成移动副作为三角形的底边；第一连接件(7a)形式上看作三角形顶角的顶点，第一连接件(7a)上的纵向孔(i)与左腿足内杆(3)的横杆(3a)上的纵向孔利用圆柱销(8a)以转动副的形式连接，该转动副的轴线在三角形平面内，并且垂直于左腿足外杆(1)的横杆(1a)；第一连接件(7a)上的横向孔(j)与右腿足内杆(4)末端上的孔利用圆柱销(8b)以转动副的形式连接，该转动副的轴线垂直于三角形平面；第二连接件(7b)上的纵向孔(i)与左腿足外杆(1)的横杆(1a)上的孔以转动副的形式连接，转动副的轴线在三角形平面内，并且垂直于左腿足外杆(1)的横杆(1a)，该转动副上安装电机(10)作为驱动，第二连接件(7b)上的横向孔(j)与横杆外杆(5)一端部的孔利用圆柱销(8c)以转动副的形式连接，该转动副的轴线垂直于三角形平面；横杆内杆(6)与右腿足外杆(2)的杆(2a)上的孔以转动副的形式连接，该转动副的轴线垂直于三角形平面，转动副的中心形式上是三角形一个底角的顶点。