[实用新型]具有封闭履带特征的煤矿搜救机器人

摘要

一种具有封闭履带特征的煤矿搜救机器人，包括摆臂(1)、主履带(3)隔爆外壳(4)、驱动带轮(5)和从动带轮(2)，机器人隔爆外壳(4)的侧面设有中空的突台(6)，其形状与驱动带轮(5)、从动带轮(2)及主履带(3)包络出的形状相似，填充在主履带(3)与驱动带轮(5)和从动带轮(2)间，可以有效地防止异物进入主履带(3)；摆臂单元(1)将前带轮与后带轮之间的空间通过内外侧板(12)(21)及支撑板(13)封闭，可以有效地防止异物的进入辅助履带(20)内。可以有效地提高机器人在复杂环境下的适应能力。

主权项

1、一种具有封闭履带特征的煤矿搜救机器人，包括摆臂(1)、主履带(3)隔爆外壳(4)、驱动带轮(5)和从动带轮(2)，其特征在于：隔爆外壳(4)呈左右对称，在两侧各有一中空的突台(6)，且突台(6)的形状与驱动带轮(5)、从动带轮(2)及主履带(3)包络出的形状相似，两边为圆弧面(9)，上下为平面(7)(8)，且突台各面与带轮和履带均均留有4～6mm的间隙，突台(6)的宽度与履带(3)的宽度一致，突台的上下两面(7)(8)上设有一层低摩擦涂层或材料；机器人摆臂单元(1)包括辅助履带(20)、外侧板(21)、内侧板(12)、前带轮(19)和后带轮(29)，内侧板(12)与外侧板(21)相对应，内侧板前端设有孔(15)，其内侧设有两支撑板(13)和连接柱(14)，连接柱(14)上设有螺纹孔，内侧板的后端设有一圆孔(11)，圆孔(11)内镶嵌由低摩擦材料制作的轴套(10)，且该支撑板(13)的外侧设有一层低摩擦涂层或材料；与内侧板对应的外侧板(21)的前段设有孔(22)，中部内侧设有支撑板槽(31)和连接柱沉孔(32)，沉孔(32)内设有孔(24)，外侧板的后端设有突台(27)，突台(27)上设有与摆臂旋转轴轴端截面一致的通孔(26)；内侧板(12)的支撑板(13)和连接柱(14)分别安装在外侧板(21)上的支撑板槽(31)和连接柱沉孔(32)内，两者的前端通孔(15)(22)同轴线，后端的通孔(11)(26)同轴线；前带轮(19)、后带轮(29)和履带(20)扣装在内外侧板(12)(21)之间，前带轮轮轴的两端分别安装在内外侧板前端孔内(15)(22)，螺钉(25)穿过外侧板上的孔(24)旋入内侧板连接柱(14)上的螺孔内，将内外侧板联接，辅助履带(20)安装在前带轮(19)和后带轮(29)上，辅助履带(20)与支撑板(13)的距离为4～6mm；摆臂的旋转驱动轴(35)的轴端设有一段平面(36)，平面(36)与轴形成一轴肩，旋转驱动轴(35)设在机器人从动带轮(2)支撑座(37)的中心孔中，并伸出从动带轮(2)、支撑座(37)；镶嵌在内侧板后端孔内的轴套(10)套在从动带轮(2)的轮毂(38)上，旋转驱动轴(35)的穿过后带轮(29)的中心孔(30)，并穿过与轴端截面一致的外侧板后端的孔(26)，突台(27)的端面与该轴肩接触，在轴端利用挡圈(34)限位；螺钉(33)穿过后带轮上的通孔(27)与从动带轮轮毂(38)上的螺孔(39)联接，后带轮(29)与从动带轮(2)固联为一体。