[实用新型]摇杆式轮履结合机器人无效
| 申请号： | 200820034724.8 | 申请日： | 2008-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN201186680Y | 公开（公告）日： | 2009-01-28 |
| 发明（设计）人： | 李允旺;葛世荣;朱华 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | B62D55/04 | 分类号： | B62D55/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 221116江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种摇杆式轮履结合机器人，由主箱体、差动平衡器与连接筒以及与两左右对称布置的行走部总成构成，差动平衡器的壳体固定在主箱体的中间位置，两连接筒一端联接了差动平衡器的两伸出轴，另一端支撑在与主箱体固联的轴承座内并连接了行走部总成。所述的行走部总成呈W型，驱动带轮设在W型支架的中间的拐角处，驱动减速电机固定在支架上，且与驱动带轮连接，履带亦呈W型，前后均有一段抬起一定角度的履带，车轮设在支架底部拐角处的从动带轮外侧，且与该从动带轮同轴联接。本实用新型既具有摇杆式机器人较高的适应不平整地形的性能，又具有摆臂履带式机器人较高的翻越台阶、障碍的性能。 | ||
| 搜索关键词： | 摇杆 式轮履 结合 机器人 | ||
【主权项】：
1、一种摇杆式轮履结合机器人，包括主箱体(1)、差动平衡器(2)，其特征在于：差动平衡器(2)的壳体固定在主箱体(1)的中间位置，两对称布置的连接筒(3)的一端分别与差动平衡器(2)的两伸出轴连接，其另一端支撑在与主箱体(1)固联的轴承座(5)上且与设在主箱体(1)左右两边的行走部总成(4)的支架(14)连接；行走部总成(4)呈W型，其中支架(14)呈W型，驱动带轮(6)设在W型结构的中间的拐角处，驱动减速电机(15)固定在支架(14)上，且减速电机轴与驱动带轮(6)连接，从动带轮(7)、(8)安装在W型结构的其它拐角处和端头处，改向轮(9)、(10)亦安装在W型支架上，履带(13)配合在驱动带轮(6)、从动带轮(7)、(8)上，改向轮压(9)、(10)在履带的外侧，履带(13)被支撑、改向成W型，其前后均有一段抬起一定角度的履带，车轮(12)设在W型支架(14)底部拐角处的从动带轮(8)外侧，且与该从动带轮(8)同轴联接，该车轮(12)的直径大于该从动带轮(8)的直径，且小于抬起一定角度的履带的高度。
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