[实用新型]一种六足行走机器人装置

摘要

本实用新型涉及一种六足行走机器人装置，解决了6足行走机器人步态规划和多足协调问题。该装置包括机架、三根传动轴和曲柄摇杆机构，三根传动轴平行设于机架上，其两侧前部的机架上分别平行设有一根短轴，三根传动轴之间分别由两副链传动机构连接，三根传动轴的两外伸端分别连接着曲柄的一端；每根曲柄的另一端分别铰链连接着连杆的下端，连杆的上端铰链连接着行走足杆的上端，连杆的中部铰链连接着摇杆的上端，摇杆的下端固定连接着相应侧机架上的短轴；曲柄、连杆、摇杆和行走足杆组成曲柄摇杆机构，三根传动轴中其中之一连接着电动机输出轴。该行走机器人装置具有重心平稳，仅需单电动机驱动，步态合理，设计制造成本低，可靠性高的优点。

主权项

1、一种六足行走机器人装置，其特征在于：包括机架、三根传动轴和曲柄摇杆机构，所述机架为矩形框架形，曲柄摇杆机构包括曲柄、连杆、摇杆和行走足杆；机架上平行设有前轴(3)、中间轴(5)和后轴(8)三根传动轴，三根传动轴的两端分别伸至机架外，三根传动轴的两外伸端上分别固定连接着曲柄的一端；所述前轴(3)和中间轴(5)之间设有链传动机构，所述中间轴(5)和后轴(8)之间设有链传动机构；前轴(3)、中间轴(5)和后轴(8)三根传动轴两侧前部的机架上分别平行设有一根短轴，短轴与相邻传动轴之间的间距相等；所述每根曲柄的另一端分别铰链连接着连杆的下端，连杆的上端铰链连接着行走足杆的上端，连杆的中部铰链连接着摇杆的上端，摇杆的下端固定连接着相应侧机架上的短轴；三根传动轴中其中之一连接着电动机输出轴。