[实用新型]巷道仓库码垛机器人

摘要

本实用新型提供了一种码垛机器人，由码垛执行部分和平移部分组成。底座平移丝杆伺服电机驱动底座平移丝杆，底座平移丝杆螺母通过底座实现码垛执行部分水平直线运动；手臂升降伺服电机通过齿轮传动机构驱动回转轴，实现机架的回转运动；手臂升降伺服电机驱动手臂升降丝杆，通过手臂升降丝杆螺母实现手臂的上升或下降；手爪伸缩伺服电机驱动手爪伸缩丝杆，通过手爪伸缩丝杆螺母上实现手爪的伸出或缩回。上述机架的回转配合手臂的上下升降和手爪的伸缩实现物件的码垛和拆垛。本码垛机器人结构简单，适宜在较窄的巷道仓库中工作，提高了有限仓库容积的利用效果，且因克服了传统关节机器人末端执行器运动控制的非线性问题，使得其位置控制算法简单。

主权项

1.一种巷道仓库码垛机器人，其特征在于：本码垛机器人由码垛执行部分和平移部分组成；所述执行部分主要包括手臂、手臂升降伺服电机、手臂升降伺服电机减速器、手臂升降丝杆、手臂升降丝杆螺母、垂直滑块、垂直导轨、手爪、手爪伸缩伺服电机、手爪伸缩伺服电机减速箱、手爪伸缩丝杆、手爪伸缩丝杆螺母、机架、回转轴平台、回转轴平台伺服电机、回转轴平台伺服电机减速器、齿轮传动机构；所述平移部分主要包括底座、底板、左支撑板、右支撑板、底座水平导轨、底座水平滑块、底座平移丝杆、底座平移丝杆螺母、底座平移丝杆伺服电机、底座平移丝杆伺服电机减速器；其连接关系为：底板、左支撑板、右支撑板固接为底部框架，底座平移丝杆和两根底座水平导轨平行地安装在左支撑板和右支撑板之间，且两底座平行导轨与底板间等距，底座平移丝杆由底座平移丝杆伺服电机经底座平移丝杆伺服电机减速箱轴联驱动；底座通过底座水平滑块安装在底座水平导轨上，并与底座平移丝杆上的底座平移丝杆螺母刚性连接；机架与回转轴平台刚性相连；垂直导轨和手臂升降丝杆竖直地安装于机架的上、下底之间，手臂升降丝杆由手臂升降伺服电机经手臂升降伺服电机减速箱轴联驱动；手臂经垂直滑块安装于垂直导轨上并与手臂升降丝杆螺母固接；手爪安装在手臂上，并与手爪伸缩丝杆螺母刚性连接。