[实用新型]一种三足机器人系统

摘要

本实用新型提供了一种分布控制式模块化三足机器人，其包括多个用于执行动作的运动功能模块、用于协调各个功能模块工作的协同功能模块和用于供电管理的电源功能模块；多个运动功能模块、协同功能模块和电源功能模块相互连接拼装成一三足机器人结构；协同功能模块按预定的频率持续产生同步指令，并将该同步指令传输给各个运动功能模块，每一个运动功能模块根据接收到的同步指令控制自身执行相应的运动操作。本实用新型将机器人系统按多智能分布控制方式进行模块分解，每个模块均包含独立的智能控制单元，具有一定的自治能力，能够通过适当的通讯方式进行信息交互，实现模块间的协同合作与竞争。

主权项

1、一种三足机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括：多个用于执行动作的运动功能模块、用于协调各个功能模块之间工作的协同功能模块；所述每一功能模块的两端均设置有用于与其它功能模块相连的电气接口、通讯接口和机械接口；所述多个执行功能模块和协同功能模块通过所述电气接口、通讯接口和机械接口互相连接，并拼装成一三足机器人结构；在所述每一个功能模块中还设置有一用于控制自身模块工作的控制单元，所述协同功能模块利用自身的控制单元按预定的频率持续产生同步控制指令，并将该同步控制指令通过与所述通讯接口相连的通讯总线传输给各个运动功能模块，每一个运动功能模块利用自身的控制单元根据接收到的同步指令控制自身按相应的运动数据执行运动操作。