[实用新型]机器人腰、肩关节差动机构无效
| 申请号： | 200820099440.7 | 申请日： | 2008-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN201214248Y | 公开（公告）日： | 2009-04-01 |
| 发明（设计）人： | 李朝清;王振民;刘小洪;刘云;徐飞;杨友文;米仁发;周邱 | 申请（专利权）人： | 重庆红旗缸盖制造有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J17/00;F16H1/20 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 | 代理人： | 陆志强 |
| 地址： | 402760*** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | 机器人腰、肩关节差动机构涉及机械传动结构。其带减速器的伺服电机A(1)的减速器的输出轴与锥度齿轮A(3)之间键连接，齿轮轴A(5)的轴与锥度齿轮B(4)之间键连接、轴上齿与直齿轮A(6)啮合，直齿轮A(6)与轴套(10)之间键连接，带减速器的伺服电机B(2)的减速器输出轴与锥度齿轮E(11)之间键连接，齿轮轴B(13)的轴与锥度齿轮F(12)之间键连接，轴上齿与双联齿轮(15)的大齿啮合，双联齿轮(15)的小齿与直齿轮B(14)啮合，直齿轮B(14)与轴(16)下端花键连接，轴(16)上端与锥度齿轮D(9)之间花键连接，锥度齿轮D(9)与锥度齿轮C(8)啮合，锥度齿轮C(8)与肩关节输出轴(7)之间花键连接。具有结构简单紧凑，制作装配方便，腰肩关节工作转动灵活、可靠、成本低等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 肩关节 差动 机构 | ||
【主权项】：
1、一种机器人腰、肩关节差动机构，由带减速器的伺服电机A(1)、带减速器的伺服电机B(2)、锥度齿轮A(3)、锥度齿轮B(4)、齿轴轴A(5)、直齿轮A(6)、肩关节输出轴(7)、锥度齿轮C(8)、锥度齿轮D(9)、轴套(10)、锥度齿轮E(11)、锥度齿轮F(12)、齿轮轴B(13)、直齿轮B(14)、双联齿轮(15)、轴(16)组成，其特征是螺栓穿过带减速器的伺服电机A(1)的减速器安装孔与中箱体(18)孔内螺纹啮合，带减速器的伺服电机A(1)的减速器的输出轴与锥度齿轮A(3)之间键连接，中箱体(18)内装有齿轮轴A(5)、齿轮轴A(5)的轴与锥度齿轮B(4)之间键连接、轴上齿与直齿轮A(6)啮合，直齿轮A(6)与轴套(10)之间键连接，轴套(10)装在下箱体(17)，螺栓穿上箱体(19)孔与轴套(10)上端面孔内螺纹啮合，螺栓穿过带减速器的伺服电机B(2)的减速器安装孔与下箱体(17)孔内螺纺啮合，带减速器的伺服电机B(2)的减速器输出轴与锥度齿轮E(11)之间键连接，下箱体(17)内装有齿轮轴B(13)的轴与锥度齿轴F(12)之间键连接，轴上齿与双联齿轮(15)的大齿啮合，双联齿轮(15)的小齿与直齿轮B(14)啮合，直齿轮B(14)与轴(16)下端花键连接，轴(16)上端与锥度齿轮D(9)之间花键连接，锥度齿轮D(9)与锥度齿轮C(8)啮合，锥度齿轮C(8)与装在上箱体(19)的肩关节输出轴(7)之间花键连接。
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