[实用新型]六自由度随动式医用扶持机器人

摘要

一种六自由度随动式医用扶持机器人，主要由机器人机体(1)，仿生机械臂(2)，仿生机械手(3)和控制装置(4)组成，其中在立柱(13)的顶部设置有仿生机械臂(2)，可绕立柱(13)轴线转动，在仿生机械臂(2)的下端设置由夹头(31)，夹头旋转调节装置(32)，固定轴(33)和传感跟踪控制装置(34)组成的仿生机械手(3)，其中，传感跟踪控制装置(34)实现其摆动光耦(346)和伸缩光耦(360)的控制功能。本实用新型结构简单，紧凑，造价低廉，使微创治疗更为精确，灵巧与安全。

主权项

1、一种六自由度随动式医用扶持机器人，主要由机器人机体(1)，仿生机械臂(2)，仿生机械手(3)和控制装置(4)组成，其特征在于：由带有脚轮(111)的底座(11)，控制箱(12)和立柱(13)组成机器人机体(1)，在立柱(13)的顶部设置有由旋转臂(21)，高低调节臂(22)，弯头(23)和把手(24)组成的仿生机械臂(2)，其整体可绕立柱(13)的柱轴线转动；高低调节臂(22)内装置平行四连杆机构，可使弯头(23)始终保持与地面垂直的状态；在仿生机械臂(2)的下端部设置由夹头(31)，夹头旋转调节装置(32)，固定轴(33)，传感跟踪控制装置(34)，摆动电机筒体(35)和伸缩机构(36)组成的仿生机械手(3)，其中固定在摆动电机筒体(35)两侧一组高低调节弹簧(351)可绕弹簧轴芯(352)上，下运动；由左右摆动光耦装置和伸缩光耦装置组成传感跟踪控制装置(34)，其中有摆轴(341)，Z型板(342)，拨轴(343)，摆动挡片(344)，摆动光耦座(345)，摆动光耦(346)，导轨副(347)，伸缩挡片(348)，伸缩光耦座(349)，伸缩光耦(360)和挡片摆轴(361)；在控制箱(12)上设置控制面板(121)，在其中主要设置有PLC控制器，二维位移传感电路，复位电路和伺服电机驱动电路。