[实用新型]三角稳定对称结构码垛机

摘要

本实用新型公开了一种三角稳定对称结构码垛机，每一排机械手有两根相同的滑轴，作为杠杆支点的滑轴位于被夹持物与夹持缸之间，机械手指对沿滑轴移动距离由对称安装的定距杆限定，吊杆固定于滑轴联接升降台，升降台上正三角形均布导向柱，导向柱滑动配合安装可调轴套联接平移台，平移台可在平行导轨上移动，机械手夹持、升降、平移、释放和伸缩，每一动作均由位置传感器确定，按设定程序自动控制运行。

主权项

1. 一种三角稳定对称结构码垛机，包括：机架(1)、水平移动装置(2)、垂直移动装置(3)、机械手(4)以及电控和动力系统等，机械手(4)能够夹持、升降、平移、释放和伸缩，每一动作均由位置传感器确定，按设定程序自动控制运行，其特征是：每一排机械手(4)有两根相同的滑轴(45)，每个机械手指(41)中部都有与滑轴(45)外径滑动配合的通孔，各机械手指(41)对称装在滑轴(45)上，每对机械手指(41)上部与被夹持物相对位置各装有夹持缸(43)，作为杠杆支点的滑轴(45)位于被夹持物与夹持缸(43)之间，定距杆(42)一端固定在机械手指(41)上，另一端穿过下一手指所对应的通孔，端部固定比通孔直径大的台阶以使定距杆(42)不能退出，在定距杆(42)中部也有同样台阶，机械手指(41)可在两台阶之内自由移动，定距杆(42)相对滑轴(45)对称均布，每排机械手中部的手指被约束不能沿滑轴(45)滑动只能绕滑轴(45)转动，每排机械手外侧手指(46)的中部通孔装有滑套(49)和轴套紧固螺母(491)，将外侧手指(46)与伸缩推拉板(48)联在一起，滑套(49)同时与滑轴(45)和外侧手指(46)的中部通孔滑动配合，伸缩推拉板(48)上两孔中心距限定两滑轴(45)的平行距，两板之间安装伸缩缸(47)，吊杆(44)固定于滑轴(45)联接升降台(32)，升降台(32)上正三角形均布固定三根导向柱(31)，导向柱(31)滑动配合安装可调轴套(22)联接平移台(21)。