[实用新型]一种双足机器人步行机构控制系统无效
| 申请号： | 200820117131.8 | 申请日： | 2008-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN201208992Y | 公开（公告）日： | 2009-03-18 |
| 发明（设计）人： | 李慕君;陈卫东;杨军;李建;叶一枝;王景川 | 申请（专利权）人： | 上海电气集团股份有限公司;上海交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;G05B19/418 |
| 代理公司： | 上海兆丰知识产权代理事务所 | 代理人： | 章蔚强 |
| 地址： | 200336上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种双足机器人步行机构控制系统，其所控制的部件包括一个十二自由度的双足机器人步行机构，该双足机器人包括躯干和步行机构，步行机构包括臀部、左右大腿、左右小腿和左右足以及连接各部分的十二个关节，其特征在于：所述控制系统，包括主控计算机、步态规划计算机、CAN网络、力传感器、姿态传感器、CAN接口卡、数据采集卡、12个关节控制器和12个限位开关。本实用新型可以实现双足机器人步行机构各个关节的精确控制；可以实现较多的仿人动作，主要基本动作包括：前行、后行、转弯、下蹲/站起、上楼梯及上斜坡等。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 步行 机构 控制系统 | ||
【主权项】：
1. 一种双足机器人步行机构控制系统，其所控制的部件包括一个十二自由度的双足机器人步行机构，该双足机器人包括躯干和步行机构，步行机构包括臀部、左右大腿、左右小腿和左右足以及连接各部分的十二个关节，其特征在于：所述控制系统，包括主控计算机、步态规划计算机、CAN网络、力传感器、姿态传感器、CAN接口卡、数据采集卡、12个关节控制器和12个限位开关；其中，CAN接口卡和数据采集卡均安装于主控计算机的PCI插槽中；所述的步态规划计算机通过网线与主控计算机通讯连接；所述的姿态传感器通过RS232串口与主控计算机通讯连接；所述的力传感器与数据采集卡电信相连；所述的12个关节控制器均连接在CAN网络上，主控计算机通过CAN接口卡连接在CAN网络上；以及所述的12个限位开关通过电缆分别与相应的关节控制器电信相连。
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