[实用新型]三自由度平移机械手背俞穴阻抗检测系统

摘要

传统医学认为位于人体背腰部足太阳膀胱经第1侧线上的背俞穴阻抗与脏腑的病理密切相关。本实用新型提出一种由计算机控制一个三自由度平移机械手沿着膀胱经背第一侧线进行阻抗检测的系统。包括机械手X轴、机械手Y轴、机械手Z轴、光线投射器、力传感器、探测电极、参考电极、电机驱动及运动控制卡、计算机；机械手X轴、机械手Y轴和机械手Z轴相互垂直，呈正交滑动连接，机械手Z轴上依次设置力传感器、光线投射器，力传感器上装有探测电极；三自由度平移机械手带动探测电极沿着背第一侧线匀速运动，并在运动过程中根据人体表面起伏调节探测电极高度，使得探测电极在人体表面的作用力维持恒定，由此获得人体背俞穴阻抗数据，为客观化检测背俞穴阻抗提供便利。

主权项

1、三自由度平移机械手背俞穴阻抗检测系统，其特征在于：包括机械手X轴、机械手Y轴、机械手Z轴、光线投射器、力传感器、探测电极、参考电极、电机驱动及运动控制卡、计算机；机械手X轴、机械手Y轴和机械手Z轴相互垂直，呈正交滑动连接，机械手Z轴上依次设置力传感器、光线投射器，力传感器上装有探测电极；1)机械手X轴带动探测电极沿着人体水平方向运动，也就是用于寻找人体中线两侧旁开1.5寸的位置；2)机械手Y轴带动探测电极沿着人体脊柱方向运动，也就是当机械手X轴已经定位到人体中线两侧旁开1.5寸的位置时，Y轴带动探测电极沿着膀胱经第一侧线运动；3)机械手Z轴用于带动探测电极沿着垂直与人体背部的方向运动，也就是当探测电极沿着膀胱经第一侧线运动时，机械手Z轴根据检测到的探测电极对人体的压力上下运动，使得探测电极对人体的压力保持恒定；4)光线投射器向人体表面投射出十字型的高亮度光束；5)力传感器用于检测探测电极对人体的压力，探测电极与力传感器之间采用弹性连接；力传感器也可以用位移传感器来替代；6)探测电极与人体接触的部分由导体制成，探测电极与人体接触的部分为圆弧状；7)参考电极由导体制成。